Développement logiciel : Initiation à la conception d’IOT ( 1J à 2 J ), Windows10 IOT ( 2 J ), IOT industrielles ( 1J ). La Chaîne d’acquisition : des capteurs à l’utilisation des données ( 5 J ). SQL initiation ( 1 J ). CSCoreDotNet : scenario5J ( 5 J ). Python ( 2 Lire plus ...
Cocardio : cohérence cardiaque
Version Cocardio 2.1 -> test ouvert
https://play.google.com/apps/testing/eu.fmfcd.cocardio
Version Application Android :
https://play.google.com/store/apps/details?id=eu.fmfcd.cocardio&hl=fr&gl=US
Version électronique :
Version électronique 2 :
Simulation d’un modulaire Delta/Sigma avec LTSpice
Convertisseur Delta Sigma : utilise un modulateur delta-Sigma qui produit une suite de bits dont la densité est proportionnelle à Ve.
Si le signal est proche de -Ref, il y a majoritairement des 0 en sortie.
Si le signal est proche de -Ref, il y a majoritairement des 1 en sortie.
Si le signal est proche de 0V, il y a alternance de 0 et de 1 en sortie.
Cela implique un sur-échantillonnage et une intégration numérique de la suite de bits en sortie ( par décimation ).
Avantage : temps de conversion indépendant de Ve, précision indépendante de l’intégrateur.
Inconvénients : introduction de bruit, temps de conversion dépendant de la résolution et de la fréquence d’échantillonnage
Holo3X avec muscles artificiels simplissimes
Robot holonome 3 roues équipé d’un bras et d’une pince animés par 2 muscles pneumatiques simples.
Solid harmonic drive
Il s’agit d’un réducteur compact càd d’un dispositif permettant de modifier le rapport de vitesse .
Ce dispositif permet un rapport de vitesse très important en un seul étage.
Ce dispositif ne comprend pas de pièce déformable et tout les mouvement sont centré.
Le dispositif comprend :
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Une couronne comportant deux dentures circulaires concentriques une extérieure d’entrainement avec Ne dents diamètre moyen De module Me et une intérieure dite de synchronisation avec Ns1 dents diamètre Ds1 module Ms.
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Une deuxième couronne comportant deux dentures circulaires concentriques une extérieure d’entrainement avec Ne dents diamètre De module Me et une intérieure dite de synchronisation avec Ns2 dents diamètre Ds2 avec par exemple suivant le rapport de division demandé Ns2 = Ns1 + 1 module Ms. Ds2 est suffisemment proche de Ds1.
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Un porte satellite avec de petits engrenages circulaires ( par exemple 1 ou 3 engrenages ).
Ces engrenages de faible diamètre sont de même module Ms que les deux couronnes intérieures.
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Un engrenage d’entrée Ni du même module Me que les couronnes d’entrainement.
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Les éléments sont assemblés dans cette ordre :
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De manière libre sur l’axe de sortie la première couronne.
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L’engrenage d’entrée perpendiculaire aux couronnes et s’engrène avec les dentures d’entrainement.
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Le porte satellites avec les satellites. Le porte satellite est solidaire de l’axe de sortie. Les engrenages satellites tourne librement.
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La deuxième couronne qui s’engrène à la fois avec les satellites et l’engrenage d’entrée.
Le rapport de réduction est alors d’environ : (Ns2 – Ns1) / Ns1
Robot ventouse simple
Robot avec deux ventouses :
Robot Holonome mais Agile
Voici un nouveau Robot holonome.
Grâce à ces roues pieuvres ( modèle déposé Fmfcd ), il peut se déplacer sur une surface accidentée !
Ici, équipé d’un magnétomètre et d’un détecteur de proximité, il peut explorer son environnement.
Le magnétomètre se calibre automatiquement.
Équipé d’un tracker, il peut suivre une personne comme un toutou.
Équipé d’une raspberry Pi et d’une caméra, il intègre une capacité de vision.
Etude du pas du cheval : première itération du produit
- Le pas : Vidéo du pas et du trot d’une ponette Haflinger : vitesse réelle et ralenti.
- Simulation des mouvements de l’avant bras et du canon d’un Antérieur ( Fusion360 puis Simbody ).
- Tracés de la position et de l’angle du canon à partir de la simulation Simbody.
- Tracés de la position et de l’angle du canon à partir des mesures d’un IMU d’accéléromètre/Gyromètre.
Moyens :
- Développement C++ C20 pour la simulation Simbody.
- Développement Python pour le traitement des données et les tracés de courbes.
- Développement Android pour l’application Bluetooth gérant les capteurs.
- Plateforme ESP32 ou nrf52 sense et IMU LSM6D.
NB :XIAO nRF52840 Sense : https://wiki.seeedstudio.com/XIAO-BLE-Sense-IMU-Usage/
Orientation du LSM6D sur le PCB : Z perpendiculaire à la carte, Y perpendiculaire à l’axe du connecteur, X dans l’axe du connecteur USB.
Quartz
Quartz naturel :
Barreau de Quartz de Synthèse :
Quartz : le composant.
CMS ( SMD ) Pi Pico | Traversant ( profil bas ) UNO | Traversant sur un ancien montage Pic |
Montage en oscillateur :
Extrait de la documentation pic16fxxxx.
Mesure de champs magnétiques
Utilisation d’un capteur analogique à effet Hall AN503.
1 ) Champs d’un aimant néodyme :
2) Capteur AK8963 :
Le Capteur à effet Hall sensible 3 axes intégrés dans le MPU9250 couramment utilisé par par les enseignants en général comme accéléromètre. L’utilisation en tant que compas se heurte à des problèmes de calibration.
3) Champs généré par un moteur Brushless :
Main bionique électropneumatique Partie1
Le doigt bionique : première tentative.
Etude d’un petit servomoteur
Démontage et étude rapide d’un servomoteur bon marché malheureusement en panne.
Deux projets open source décrivant la conception d’un servo moteur :
https://www.libreservo.com/en/articulo/libreservo-v231-release-version
https://github.com/ginge/OpenServo
Cela ressemble beaucoup à ce qu’on peut voir sur la carte PCB démontée !
Signal PPM : commande de servo-moteur
Premier exemple : impulsion mini : 500µs, maxi 2500 µs.
Un angle compris entre 0 et 180° correspondant à une durée de :
500 + angle x 2000 / 180 µs
Conception d’une IOT
Partie 1 : de l’idée à la preuve de concept.
Attention : les mots IOT, Edge et Cloud sont parfois prononcés à la française et cela n’est pas toujours volontaire !
Annexes : mTLS, génération des clefs, configuration, programmation ESP32.
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Illustration du théorème de Shannon-Nyquist
Simulation d’un échantillonneur bloqueur avec LTSpice.
Fréquence d’échantillonnage de 10000 Hz.
Sinusoïde d’entrée de 1000 Hz à 20100 Hz.
Et en vrai, avec un ESP32 :